自行车的设计源于18世纪末期的欧洲。最初的自行车被称为“踏板车”，它们是由头部伸出一根木棍和两个带轮的平台组成的。这种设计启发了人们思考如何通过踩踏来驱动车轮，最终演变成了现代自行车的设计。
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在1817年，德国工程师卡尔·冯·德尼斯设计了第一辆类似于自行车的运载工具，称为“德尼斯机车”。这辆车有两个轮子，一个踏板和一个转向把手，但是由于没有平衡系统，驾驶是非常困难的。
1840年代，英国和法国的工程师开始研究并改进德尼斯机车的设计。1840年，苏格兰人科克斯发明了第一个可控制方向的自行车。1855年，法国发明家米歇尔·达尔东设计了第一辆可以自由转动的踏板车。
1861年，法国命名工程师皮埃尔·米奇奥发明了第一辆现代自行车，它使用了两个相同大小的轮子，一个踏板和链条传动。从此以后，自行车的基本设计基本上没有变化，只是在轻质材料、刹车系统、换档器等方面进行了改进。
总结：
总的来说，现代自行车的设计源于18世纪末期欧洲工程师对运载工具的不断改进和创新，他们通过不懈的努力使其演变成了我们今天所熟知的形式。