自行车的设计源于18世纪末期的欧洲。最初的自行车被称为“踏板车”，它们是由头部伸出一根木棍和两个带轮的平台组成的。这种设计启发了人们思考如何通过踩踏来驱动车轮，最终演变成了现代自行车的设计。
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在1817年，德国工程师卡尔·冯·德尼斯设计了第一辆类似于自行车的运载工具，称为“德尼斯机车”。这辆车有两个轮子，一个踏板和一个转向把手，但是由于没有平衡系统，驾驶是非常困难的。
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